Human Augmentation Group@JAIST

xLimb : 収納性と伸縮性を考慮したウエアラブルロボットアーム

丁沢宇,吉田匠吾,中村浩太,鳥居拓馬, 謝浩然
Japan Advanced Institute of Science and Technology (JAIST)


Introduction

近年,身体能力の拡張を目的に,両手を使わず作業が可能なウエアラブルロボットアームの研究が進んでいる.しかし従来のデバイスは,作業を行っていない時でもアームが常に伸びている状態になっているため,腕にかかる負荷が大きく,ほかの作業を行う際に支障をきたすという課題がある.そこで本研究では,腕にかかる負担を最小限にして,アームを用いた快適な作業を可能にするためのロボットアームxLimbを提案する.収納性と伸縮性を備えることで,長時間の使用でも快適に,かつアームを使用しない時でも省スペースでの作業が可能になる.さらに,本稿では,使用者の実体験に基づき評価実験を行い,本提案デバイスの有効性について考察した.

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Publication

  • Zeyu Ding, Shogo Yoshida, Takuma Torii, Haoran Xie. xLimb: Wearable Robot Arm with Storable and Extendable Mechanisms. XXX, XXX, 2021.XX. (under submission)
  • 丁沢宇, 吉田匠吾, 中村浩太, 鳥居拓馬, 謝浩然, xLimb:収納性と伸縮性を考慮したウエアラブルロボットアーム, インタラクション2021, インタラクティブ発表, 東京, 2021.3 LINK
  • 丁沢宇, 吉田匠吾, 中村浩太, 鳥居拓馬, 謝浩然, 伸縮機構を備えた装着型ロボットアームxLimbの開発, 電子情報通信学会HCGシンポジウム2020, インタラクティブ発表, オンライン開催, 2020.12 LINK

  • Acknowledgements

    This project received funding from JAIST Research Grants and Hayao Nakayama Foundation for Science & Technology and Culture.

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